潜水艦は自動車と同じく１８８５年に発明された。発明者はスウェーデン人のノルデンフェルトとされている。初期の潜水艦の動力は蒸気エンジンで、水上での行動にはかなり制約を受けていたが、動力源に１８９２年にドイツ人のディーゼルが発明したディーゼル・エンジン（内燃機関）が使われるようになると、それは燃料効率が高いので、機動力・行動半径は飛躍的に向上し、第一次世界大戦で実戦に利用された。

ドイツのUボート

　特にドイツでは潜水艦をＵボートといい、高性能化をめざす開発が行われた。ドイツはイギリス海軍のドイツ封鎖を打開しようとして、１９１５年に無制限潜水艦作戦を開始した。それはイギリス海軍に大きな打撃を与えたが、イギリス商船ルシタニア号を撃沈し、アメリカ人乗客に多数の犠牲が出たことからアメリカで反ドイツ感情が悪化し、ドイツも一時潜水艦攻撃を手控えたが、戦局の悪化から１９１７年２月、無制限潜水艦攻撃再開を宣言、それを受けて、アメリカが参戦するという結果を招いた。
　当時はまだソナー（音波による探査）技術が無く、敵潜水艦が潜望鏡をあげたところで捕捉して爆雷を落とすという攻撃しかできなかったが、このころから深度で爆発する爆雷が潜水艦攻撃に用いられるようになり、また対潜水艦防衛には機雷が多用された。北海には７万５千発の機雷堰が設けられたという。