後期ヴェーダ時代時代（前１０００～５００年）の文献の一つである『ウパニシャッド』（「奥義書」と訳される）にもとづく哲学をウパニシャッド哲学という。ウパニシャッドとは「傍らに座る」という意味であり、バラモンの師から弟子に伝承された奥義を意味し、文献としては前５００年頃までに編纂されたと言われる。
　バラモン教が形式的になり、バラモンがたんに祭祀を司る役割だけになっていることを批判し、内面的な思索を重視し真理の探究をすすめる動きが出てきた。それがウパニシャッド哲学であり、ヴェーダの本来の姿である宇宙の根元について思惟し、普遍的な真実、不滅なものを追求した。ウパニシャッド哲学によると宇宙の根源であるブラフマン（梵）と人間の本質であるアートマン（我）とを考え、この両者が究極的に同一であることを認識すること（梵我一如）が真理の把握であり、その真理を知覚することによって輪廻の業（ごう）、すなわち一切の苦悩を逃れて解脱に達することができると考えている。これは世界最古の深い哲学的思索としてよく知られている。
　後期ヴェーダ時代に現れたこの内面的思索の重視と、業・輪廻の死生観は、次の時代にバラモン教に対する二つの宗教－仏教とジャイナ教－を誕生させる。＜山崎元一『古代インドの文明と社会』中央公論社版世界の歴史３ p.84　などによる＞