百年戦争が続く中、イギリス(２)のプランタジネット朝エドワード３世の次男ジョンがランカスター公を名乗り、ランカスター家が始まった。家紋は紅バラだった。プランタジネット朝のリチャード２世が議会によって廃位された結果、１３９９年、ジョンの子が即位しヘンリ４世となり、ランカスター朝が始まった。次のヘンリ５世は１４１５年のアジャンクールの戦いでフランス軍を破り、その子ヘンリ６世は幼少であったがフランス王も兼ねた。１４５３年、百年戦争が終結した後、ランカスター家の王位の正当性を否定するヨーク家との間で１４５５年からバラ戦争となり、１４６１年にランカスター家は敗れ、ヨーク朝となる。

議会の支持でランカスター朝成立

　時のプランタジネット朝の若き国王リチャード２世（エドワード黒太子の子。在位１３７７～９９年）は、農民反乱ワット＝タイラーの乱をなんとか乗り切ったが、対仏戦の形勢が不利になる中、議会を無視して一部の寵臣だけを身辺に置くようになった。議会は大貴族や聖職者の構成する上院と州代表の騎士と都市代表で構成する下院の二院が成立していたが、両院とも国王の勝手な振る舞いには反発を強めた。国王と貴族の争いは内戦にまで発展し、リチャードは対立したランカスター家のヘンリを国外追放にした。しかし、１３９９年、ヘンリはイングランドに兵を率いて上陸、貴族も同調してリチャードに反旗を翻し、ついにリチャードを捕らえてロンドン塔に幽閉し、議会はその廃位を決定するとともにランカスター朝のヘンリ４世（在位～１４１３年）の即位を承認した。

フランス王位を兼ねる

　ランカスター朝はその後、ヘンリ４世の子ヘンリ５世（在位１４１３～２２年）が継承、彼は１４１５年にフランスが分裂しているのに乗じて上陸し、アジャンクールの戦い（アザンクール）で勝利を収め、百年戦争の後半を有利な戦いで進めたが、１４２２年に遠征中のパリ近郊で病死してしまった。次にはヘンリ５世とフランス王シャルル６世の娘との間の子が乳幼児であったがヘンリ６世をイギリス・フランス二国の国王として即位させた（在位～６１年）。フランスではオルレアン派がシャルル７世を王位につけたため、フランス王位は分裂した。イギリス軍は１４２８年にはオルレアンを包囲したが、ジャンヌ＝ダルクが現れて１４２９年にオルレアンは解放された。その後、フランスのイギリス領は次々と奪われ、１４５３年に百年戦争が終結する。

バラ戦争

　ランカスター朝は、王位を簒奪したという形なので、その正当性を疑問視する声は当初から多く、同じくエドワード３世の子から出たヨーク家は同等の王位継承権を主張していた。その両者の対立から、１４５５年にバラ戦争が起きる。ヘンリ６世は精神に異常があり、その妻マーガレットがランカスター一門をまとめてヨーク家と戦った。紆余曲折の後、１４６１年にランカスター家は敗れ、ヨーク家のエドワード４世が即位しヨーク朝が成立、ヘンリ６世と王妃マーガレットはスコットランドに逃れてランカスター朝は終わりを告げた。その後、マーガレットはフランスに渡り、ルイ１１世の支援でイギリスに戻ってヘンリ６世を一時復位させたが、ヨーク朝エドワード４世と戦って再び敗れ、ヘンリ６世はロンドン塔に幽閉された後、７１年に殺害された。その後、ランカスター家の傍流にあたるテューダー家のヘンリがヨーク朝を倒し、テューダー朝を創始する。