周（西周）の武王の弟で、周の封建制を創始したと伝えられる周公旦（しゅうこうたん）が封じられ、建国した国。周が東方の夷人を抑える前線として置かれたと言われている。都城は曲阜（きょくふ）で、孔子の出身地。この魯国の年代記で孔子が著述したとされるのが『春秋』である。
　魯は周王とも関係の深い国く、周王室の儀礼や文化的伝統を継承していたが、東方に隣接する斉や、南方から台頭した楚や呉などに挟まれ、常に小国としての悲哀を余儀なくされていた。また魯の君主たちも暗愚なものが多く、一時は孔子が宰相に登用されたが政争に巻き込まれて魯を離れている。前２４９年に南の楚に攻められて滅亡した。