１３５６年、神聖ローマ帝国皇帝カール４世の「金印勅書」によって定めらた、神聖ローマ帝国皇帝の選挙権を持つ、有力な７つの諸侯をいう。マインツ大司教、トリーア大司教、ケルン大司教の三聖職諸侯と、ファルツ（プファルツ）、ザクセン、ブランデンブルク、ベーメン（ボヘミア）の４世俗諸侯。このなかでマインツ大司教が筆頭格とされ、神聖ローマ皇帝の補佐役の立場にあった。また、選帝侯の会議は、従来の諸侯会議と同じく、フランクフルトで行われた。この選帝侯は世襲なので、原則として１８０６年の神聖ローマ帝国の消滅まで続いた。
　それぞれ有力な領邦の領主であったが、金印勅書の付帯的な条項によって、選帝侯領は分割されず長子によって相続されること、貨幣鋳造権・関税徴収権・鉱山採掘権などが認められたこと、裁判権が強化されたことなど、大幅な特権が認められた。これによって彼らの領邦は神聖ローマ帝国内にありながら独立した国家の形態をとるようになった。

選帝侯の変遷

　１３５６年に７選帝侯に選ばれなかった有力諸侯としては、オーストリアを勢力圏とするハプスブルク家、バイエルンのヴィッテルスバッハ家であろう。これは神聖ローマ皇帝に選ばれ金印勅書を出したベーメン王国のルクセンブルク家カール４世が、対抗勢力として排除したものであった。しかし、時代とともにその他の領邦も選帝侯と同等の権利を得ようと努力するようになる。
　１６世紀の宗教改革を経てヨーロッパの政治情勢が宗教戦争によって激動が始まり、１７世紀の三十年戦争の発端となったベーメンの反乱では、プロテスタント諸侯同盟の盟主となったファルツ（プファルツ）選帝侯が敗れて、一時選帝侯の地位をバイエルン公に奪われている。その後、ウェストファリア条約で領地を回復し、選帝侯の地位も復活したが、バイエルン選帝侯もそのまま継続したので、ここからは八選帝侯となる。
　さらに、その後にブラウンシュヴァイク＝ハノーファー公が選帝侯に加えられることもあったので、七選帝侯として固定されていたわけではない。また、ハプスブルク家のオーストリア（大公）は選帝侯となることはなかったが、次第に力を拡大して、選帝侯国を上回る領邦国家を建設することとなり、皇帝に選出され続けて事実上皇帝位を世襲する。